Title of article :
An Optimized PID for Capsubots using Modified Chaotic Genetic Algorithm
Author/Authors :
Mahmoudzadeh, S Electrical Engineering Department - Faculty of Engineering - University of Guilan , Mojallali, H Electrical Engineering Department - Faculty of Engineering - University of Guilan , Pourjafari, N Electrical Engineering Department - Faculty of Engineering - University of Guilan
Abstract :
This paper proposes a design for a mesoscale capsule robot which can be used in gaining diagnostic data and delivering medical treatment in inaccessible parts of the human body. A novel approach is presented for the capsule robot control: A PID-controlled closed-loop approach. A modified chaotic genetic algorithm will be used to optimize the coefficients of PID controller. Then, simulation will be conducted to demonstrate the results for the proposed approach.
Farsi abstract :
در اين مقاله يك طرح براي يك ربات كپسولي در ابعاد چند صد ميكرون تا چند ده ميلي متر ارائه شده است. از اين ربات كپسولي براي به دست آوردن اطلاعات تشخيصي پزشكي و رساندن دارو به قسمت هاي غيرقابل دسترس از بدن استفاده مي شود. براي كنترل اين ربات، پس از مدل كردن سيستم ربات كپسولي و به دست آوردن تابع تبديل آن، يك روش كنترل ارائه شده است: كنترل حلقه بسته با استفاده از كنترل كننده تناسبي-انتگرالي-مشتقي. براي بهينه سازي ضرايب كنترل كننده يك الگوريتم ژنتيك آشوبي اصلاح شده پيشنهاد شده است. سپس شبيه سازي هايي انجام شده تا نتايج روش ارائه شده بررسي شوند. در نهايت نتايج به دست آمده با نتايج مشابه موجود در ادبيات ربات كپسولي مقايسه شدند.
Keywords :
capsubot , chaos , genetic algorithm , PID controller , Optimization
Journal title :
Astroparticle Physics
