طراحي كنترل گر چند ورودي چند خروجي براي يك پرنده بدون سرنشين به روش تخصيص ساختار ويژه

در مقاله حاضر يك كنترلگر خطي چند ورودي – چند خروجي مبتني بر روش تخصيص ساختار ويژه براي يك هواپيماي بدون سرنشين در دو كانال طولي و عرضي- سمتي طراحي گرديده است. به اين منظور مدل شش درجه آزادي پرنده در هر دو كانال مورد بررسي قرار گرفته است و با تحليل و ارزيابي ماهيت مودهاي ديناميكي سيستم در هر كانال و بررسي تأثير هر مود ديناميكي بر هر يك از متغيرهاي حالت و خروجي پرنده، پارامترهاي مقدار ويژه و بردار ويژه براي هر مود ديناميكي سيستم به نحو مطلوبي تخصيص داده شده است. به طوريكه در كنترلگر طراحي شده ضمن فراهم نمودن الزامات عملكردي مورد نياز براي هر مود ديناميكي پرنده، برهمكنش نامطلوب متغيرهاي حالت بر يكديگر در هر كانال پروازي به كمترين مقدار ممكن رسيده است. در انتها شبيه سازي مدل غير خطي شش درجه آزادي پرنده به همراه كنترلگر طراحي شده در مانور مورد نظر، توانمندي كنترلگر طراحي شده را اثبات نموده است