Other language title
Improve tracking accuracy for industrial robots with the help of optical tracking system
Title of article
بهبود دقت رديابي مسير براي ربات هاي صنعتي با كمك سيستم رديابي نوري
Author/Authors
دريجاني, نجات دانشگاه آزاد اسلامي واحد شهر مجلسي, اصفهان
Pages
15
From page
71
To page
85
Abstract
دقت موقعيت يابي ربات نقش مهمي در كاربردهاي اتوماسيون صنعتي ايفا مي كند. در اين مقاله، روشي براي بهبود دقت ربات با يك سيستم رديابي نوري پيشنهاد شده است كه يك الگوريتم عددي حداقل مربع را براي شناسايي پارامترهاي سينماتيكي ادغام ميكند. در فرآيند ايجاد مدل سينماتيك سيستم، خطاهاي موقعيتيابي ابزار و پايه ربات و خطاهاي پارامترهاي Denavit-Hartenberg همه در نظر گرفته ميشوند. علاوه بر اين، وابستگي خطي بين پارامترها تحليل ميشود. شبيه سازي عددي بر اساس يك ربات UR 6 محوره براي تاييد اثربخشي روش پيشنهادي انجام شده است. سپس اين روش بر روي ربات واقعي پيادهسازي ميشود و نتايج تجربي نشان ميدهد كه رباتها ميتوانند با دقت 0.35± ميليمتر براي موقعيت و 0.07± درجه براي جهتيابي به موقعيتهاي مورد نظر برسند. با بهره مندي از سيستم رديابي نوري، روش پيشنهادي را مي توان به راحتي خودكار كرد تا دقت ربات را براي كاربردهايي كه نياز به دقت موقعيت يابي بالا مانند پرچ كردن، مته و مونتاژ دقيق دارند، بهبود بخشد.
Keywords
ربات , شناسايي پارامترهاي سينماتيك , سيستم رديابي نوري
Journal title
Journal of Mechanical Research and Application (JMRA)
Serial Year
2020
Record number
2702498
Link To Document