عنوان :
تحليل جابجايي و كنترل گرفتن اجسام در دستان چندانگشتي
پديدآورندگان :
زند محمدحسن نويسنده , تراب جهرمي پيام نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه تهران ، دانشكده فني
كليدواژه زبان طبيعي :
بخش مهندسي برق -گرايش كنترل , كنترل , دست سيبرنتيكي , جابجايي (مهندسي ) , روباتيك , انگشت
دامنه موضوعي :
فني و مهندسي
چكيده :
هدف از اين تحقيق آگاهي بيشتر در زمينه استفاده از دستان ماهر چندانگشتي با درجات آزادي بالا در گرفتن و جابجايي اجسام است . هرچند واژه دست با توجه به مفهوم انساني آن به مجموعه اي از جابجاكننده هاي معمولا كوچك با حركتهاي هماهنگ موسوم به انگشتان اطلاق مي شود، نتايج به دست آمده به طور يكسان براي گروهي از جابجاكننده هاي مستقل كه از طريق تماس با يك جسم واحد تشكيل يك زنجيره كينماتيكي بسته داده اند نيز قابل استفاده است . براي اينكه يك جسم بتواند در برابر نيروهاي اغتشاش خارجي نظير جاذب بي حركت نگهداشته شود، بايد بتوان به آن نيروي دلخواهي وارد كرد. ...
