عنوان :
شبيه‌سازي و پياده‌سازي كنترل دو ربات پنج درجه آزادي همكار براي حمل يك جسم صلب
پديدآورندگان :
دقت محمد نويسنده , خياطيان، عليرضافاقتصاد، محمد نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
كنترل تطبيقي مقاوم , جسم صلب , مهندسي برق , ربات‌هاي همكار , كنترل ربات
دامنه موضوعي :
فني و مهندسي
چكيده :
... در اين پايان‌نامه، از كنترلرهاي تطبيقي - مقاوم و تناسبي - انتگرالي - مشتقي براي كنترل دو بازوي ربات در سطح ولتاژ استفاده شده است. در ابتدا معادالت ديناميكي ربات‌هاي همكار به گونه‌اي مشابه با معادالت ديناميك يك ربات تنها محاسبه شده است. در ابتدا معادالت ديناميكي ربات‌هاي همكار به گونه‌اي مشابه با معادالت ديناميك يك ربات تنها محاسبه شده و چند خاصيت سودمند از مدل ديناميكي اثبات مي‌گردد. سپس پارامترهاي ديناميكي بازوهاي ربات با استفاده از روش‌هاي حداقل مربعات و تبديل مقدار منفرد شناسايي خواهند شد....
