52580

ديناميك و كنترل يك ربات مانيپولاتور 6 بازويي Puma -065 به روش مقاوم وفقي

اقتصاد محمد نويسنده , حنيفه انگيزي رحمان نويسنده

دانشگاه شيراز

فوق ليسانس

0

1381

ربات روش مقاوم وفقي كنترل مهندسي مكانيك رده مهندسي }Puma{

طي ساليان اخير بدليل كاربردهاي فراوان و متنوع رباتهاي صنعتي ، روشهاي كنترلي بهينه تر مدنظر اكثر محققين قرار داد. روشهايي كه در آن بتوان خطاهاي بوجود آمد در مسير حركتي ربات را كمتر كرد. همچنين بدليل وجود برخي اغتشاشات و يا گشتاورهاي مزاحم و نيز گاهي اوقات بدليل عدم قطعيت در برخي پارمترهاي سيستم مثل ممان اينرسي و لينكها و ... كنترل رباتها به روشهاي قديمي با مشكل و خطا مواجه ميشوند. بدين منظور در اين پژوهش ، روش كنترلي جديدتري نسبت به ديگر روشهاي كنترلي به نام كنترلر مقاوم - وفقي برروي يك ربات صنعتي به نام مورد تحقيق و بررسي قرار گرفته است كه در حالات مختلف زير كارايي اين روش كنترلي را با كنترلر Puma 065PD و يا PD plus Gravity Vomepnsation مقايسه خواهيم كرد. الف : وجود گشتاور مزاحم ثابت ب : وجود گشتاور مزاحم سينوسي . ج : حالتيكه ممان اينرسي لينكها بطور قطعي مشخص نمي باشد.

دانشگاه شيراز

فارسي