عنوان :
مقايسه اي بين كنترل مسير و ارتعاشات رباتهاي فضايي انعطاف پذير شناور و غيرشناور
پديدآورندگان :
محزون مجتبي نويسنده , مسعودي رامين نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
رده مهندسي مكانيك طراحي رباتهاي فضايي روبات بازوهاي انعطاف پذير ديناميك كين رفتار شناور رفتارغير شناور
چكيده :
در اين پايان نامه رفتارهاي شناور و غير شناور بودن يك ربات فضايي مورد بررسي قرار مي گيرد. اين ربات از دو بازوي انعطاف پذير و يك گيرنده صلب تشكيل شده است كه برروي يك خودرو فضايي قرار دارند. معادلات ديناميكي حاكم بر ربات غير شناور از روش لاگرانژ و معادلات حركت ربات شناور از روش كين بدست مي آيند. براي مدل كردن بازوهاي انعطاف پذير از روش مودهاي فرضي استفاده شده است . با اين تفاوت كه توابع مجاز يكبار بكار رفته در آن با توابع شبه مقايسه اي جايگزين شده است . در هر دو ربات معادلات غير خطي بدست آمده توسط روش اغتشاشات حركت صلب سينماتيك زايد موجودر ربات غير شناور با فرض كنترل زاويه خودروفضايي و برقراري قانون بقاء ممنتم خطي در حالت صلب ربات ، حذف مي شود. در ربات شناور برقراري قوانين بقاء ممنتم خطي و زاويه اي سينتماتيك زايد را حذف مي كند، دنبال كردن مسير در ربات غيرشناور از روش تحليلي و در ربات شناور با توجه به انتگرلا پذير نبودن ممنتم زاويه اي ا روش عددي انجام مي گيرد. يك تنظيم كننده درجه دوم خطي ديجيتالي با ضريب پايداري معين به عنوان طرح كنترلي مدار بسته براي فرو نشاندن ارتعاشات الاستيك بكار مي رود. يك مثال عددي اثرپذيري طرح كنترلي بكار رفته را نشان مي دهد.
