عنوان :
پايدارسازي يك روبات دو درجه آزادي واقع بر يك صفحه ناپايدار بكمك همجوشي داده
پديدآورندگان :
ستوده پيمان نويسنده , خياطيان ، عليرضا فرجاه ، ابراهيم نويسنده
نام دانشگاه :
دانشگاه شيراز
كليدواژه زبان طبيعي :
رده مهندسي برق الكترونيك سيستمهاي ناوبري اينوس همجوشي داده و يولت فيلتركالمن روبات ربات
چكيده :
هدف اين پايان نامه استفاده از يك روبات دو درجه آزادي بمنظور جبران حركت چرخشي يك صفحه ناپايدار حول دو محور Z,Y است ، بگونه اي كه خط ديد يك دوربين واقع در دس روبات پايدار گردد و دستگاه مختصات نسبت داده شده به دوربين با دستگاه مرجع همراستا باقي بماند. مساله اصلي را به دو بخش تخمين موقعيت و كنترل موقعيت تقسيم مي كنيم . براي تعيين موقعيت از يك سيستم ناوبري اينرسي strapdow استفاده شده است . در سيستمهاي تخمين موقعيت بمنظور دستيابي به اطلاعات قابل اعتماد غالبا از دو يا چند حسگر با منشاء متفاوت استفاده مي شود. در اين تحقيق همجوشي داده هاي حاصل از اين حسگرها براي تعيي موقعيت يك صفحه ناپايدار كه داراي سه درجه آزادي است بكار گرفته شده است . سرعت چرخش صفحه ناپايدار حول سه محور، بكمك سه ژايرسكوپ نرخي يك درجه آزادي اندازه گيري و با انتگرالگيري از خروجي ژايروها ميزان چرخش محاسبه مي گردد. ژايروسوپها داراي پهناي باند وسيعي هستند اما بدليل انحراف ناشي از باياس در پروسه انتگرالگيري خطاي زيادي ايجاد مي كنند...
