تخطيط مسار روبوت متنقل باستخدام V-rep.

يشكل تخطيط المسار تحدياً كبيراً امام ايجاد روبوتات متنقلة ذكية. ويعتبر ايجاد المسار المناسب الخالي من الاصطدامات، وباقل زمن معالجة وطول مسار ممكن من القضايا البحثية الملّحة حالياً.وتعد طريقة شجرة البحث العشوائي السريعة RRTRapidly exploring random trees من اسرع الطرق التي تقوم بايجاد مسار مناسب للروبوت كما انها طريقة سهلة حسابياً ويمكن تطبيقها في بيئات متعددة الابعاد. يستعرض هذا البحث خوارزمية RRT ويقدم تطبيقاً لتخطيط مسار حركة روبوت تفاضلي وفق هذه الخوارزمية في بيئتي عمل مختلفتين باستخدام محاكي الروبوتات V-rep. بيّن هذا البحث قدرة الخوارزمية على ايجاد مسار مناسب خلال زمن معالجة قصير نسبياً، كما اظهر قدرة المحاكي V-rep على نمذجة ومحاكاة ثلاثية الابعاد لحركة الروبوت المتنقل بكفاءة وسلاسة.