تصميم نموذج لاخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة و محاكاته لتحديد مجال عمله بدقة في فضاء (سرعة، عزم عطالة، معامل احتكاك)

يتاثر اداء محركات السيرفو التي تعمل بالتيار المستمر ذات المقاومة المتغيرة (RC Servo Motor) بعوامل لاخطية في بنيتها الداخلية والتي هي خلوصات اسنان علبة السرعة المدمجة وعزم عطالة مسنناتها. وضياع نقل الطاقة عبر علبة السرعة.الاحتكاك على محور المحرك.دقة المتحكم المستخدم استخدامه للتحكم من النمط فصل وصل (bang-bang).الزاوية الميتة المسموح بها لضمان عدم اضطراب المحرك. يظهر تاثير هذه العوامل على خواص خرج المحرك في حالة النبضة الواحدية (step impulse) بالاضافة لعدم خطية وعدم انتظام حركة المحرك عند سرعات زاوية معينه (Ramp). في هذا البحث قمنا بتصميم نموذج لاخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة مع مراعاة العوامل الموثرة المذكورة مع توضيح سلوكه عند عمله في ثلاث حالات (بدون حمل، مع احمال ذات عزوم عطالة مختلفة، مع احمال ذات معاملات احتكاك متعددة)، حيث تمت عملية محاكاة لنموذج بنمطي النبضة الواحدية وسرعات ثابتة متعددة لتقييم دقة خرج المحرك نسبة للخرج المرغوب، استنتجنا مجالات العمل المقبولة للحمولة ذات عزم العطالة ومعامل الاحتكاك وسرعات العمل، وذلك من اجل محرك سيرفو ذو بارامترات معروفة.