دراسة سرعة الاستجابة لنظام روبوت يقاد بمحركات تيار مستمر

تنكب العديد من الابحاث على دراسة اذرع الروبوتات والتحكم بها وقدرتها على اجراء عمليات الملاحقة وفقاً لنوع المحركات التي تتالف منها سواء محركات التيار المستمر او المحركات الخطوية. بالاضافة الى سرعة الاستجابة التي يتمتع بها كل نوع من انواع هذه المحركات وفقاً للتركيب الفيزيائي الخاص به. يتالف الروبوت من مجموعة من الوصلات المصنوعة من مواد صلبة (تمثل اذرع الروبوت) مرتبطة فيما بينها بمجموعة من المحركات (تمثل المفاصل) والمجموع ككل يسمح له بالتحرك في الفراغ وفقا لعدد من درجات الحرية , والهدف الرئيسي للروبوتات على اختلاف انواعها العمل في مواقع معينة تشكل خطرا كبيرا على الانسان (كالاشعاع والحرارة العالية) او العمليات التي تتطلب عددا كبيرا من حلقات التكرار. يهدف البحث لدراسة حركة ذراع روبوت عن طريق التحكم بحركة المحركات واستجابتها لملاحقة خط مرسوم اعتماداً على متحكم PID وذلك للوصول الى اقصى دقة استجابة للملاحقة عن طريق تعويض محددات الخطا في روية الكاميرا التي يعتمد عليها الروبوت لروية الخط اذ ان جميع الكاميرات غير مثالية وتحتاج الى معايرة calibration مسبقة, حيث تم تعويض هذه المحددات من اجل التحكم بثلاث محركات ضمن المحاور الاحداثية x,y,z.