ﺘﺤﺴﯿن اﻋﺎدة اﻟﺒﻨﺎء ﺜﻼﺜﯿﺔ اﻷﺒﻌﺎد اﻟﻛﺜﯿﻔﺔ ﺒﺎﺴﺘﺨدام ﻤﻌﻠوﻤﺎت اﻟﺘﻐﺎﯿر ﻤن طرﯿﻘﺔ SLAM وﺤﯿدة اﻟﻛﺎﻤﯿرا

ﺘﻌد اﻋﺎدة اﻟﺒﻨﺎء ﺜﻼﺜﯿﺔ اﻷﺒﻌﺎد اﻟﻛﺜﯿﻔﺔ ﻤن اﻟﺼور اﺤدى اﻟﻤﻬﺎم ﻤﺘﻌددة اﻟﻤراﺤل واﻟﺒطﯿﺌﺔ ﻓﻲ روﯿﺔ اﻟﺤﺎﺴب وﻟﻛﻨﻬﺎ ﻤﻬﻤﺔ ﻨظراً ﻟطﺒﯿﻌﺔ اﻟﺒﯿﺎﻨﺎت اﻟﺘﻲ ﺘﻘدﻤﻬﺎ ﺤول اﻟﺸﻛل اﻟﻔراﻏﻲ ﻟﻸﺠﺴﺎم. وٕاذا ﻛﺎﻨت ﻫذﻩ اﻷﺠﺴﺎم ﻓﻲ ﻤواﻀﻊ ﯿﺼﻌب اﻟوﺼول ﻟﻬﺎ، ﯿﻤﻛن اﺴﺘﻌﻤﺎل روﺒوت ﻤﺘﺤﻛم ﺒﻪ ﻋن ﺒﻌد ﻟﻠﻘﯿﺎم ﺒﺎﻟﻤﻬﻤﺔ. ﻓﻲ ﻫذا اﻟﺒﺤث ﺘم وﻀﻊ طرﯿﻘﺔ ﻟﺤل اﻟﻤﺴﺄﻟﺔ اﻟﺴﺎﺒﻘﺔ، ﺒﺎﺴﺘﻌﻤﺎل ﻛﺎﻤﯿرا وﺤﯿدة ﻋﻠﻰ روﺒوت، ﻟﻠﻘﯿﺎم اوﻻً ﺒرﺴم اﻟﺒﯿﺌﺔ واﻟﻤﺴﺎر ﺒﺎﻟﺘزاﻤن ﺒﺘطﺒﯿق ﻤﻘﺎرﺒﺔ ﻤرﺸﺢ ﻛﺎﻟﻤﺎن اﻟﻤوﺴﻊ. ﺜم اﺴﺘﺨدام اﻟﺒﯿﺎﻨﺎت اﻟﻨﺎﺘﺠﺔ ﻟﺒﻨﺎء اﻨﻤوذج ﺜﻼﺜﻲ اﻷﺒﻌﺎد ﻟﻠﺠﺴم ﻤوﻀﻊ اﻻﻫﺘﻤﺎم. اﻟﻬدف ﻫﻨﺎ ﻫو اﻟﺤﺼول ﻋﻠﻰ دﻗﺔ اﻛﺒر ﺒﺎﻻﺴﺘﻌﺎﻨﺔ ﺒﺒﯿﺎﻨﺎت اﻟﺘﻐﺎﯿر اﻟﻤراﻓﻘﺔ ﻟﻤواﻀﻊ اﻟﻛﺎﻤﯿرات اﻟﺘﻲ ﯿﻘدﻤﻬﺎ اﻟﻤرﺸﺢ ﻟﺘﺤﺴﯿن ﻋﻤﻠﯿﺔ اﺨﺘﯿﺎر اﻟﺼور ﻟﺒﻨﺎء اﻷﻨﻤوذج ﺜﻼﺜﻲ اﻷﺒﻌﺎد. ﺒﺎﻟﻨﻬﺎﯿﺔ ﯿﺘم اﻨﺸﺎء ﻏﯿﻤﺔ ﻨﻘطﯿﺔ ﻛﺜﯿﻔﺔ ﻟﻸﻨﻤوذج ﺒﻌد ﻋﻤﻠﯿﺔ ﺘﻌدﯿل ﺤزم ﻤﺸﺘت Sparse Bundle Adjustment. ﺘم اﺠراء ﻋدة ﺘﺠﺎرب ﻤن ﺨﻼل اﻟﻤﺤﺎﻛﺎة ﻟﻠﻤﻘﺎرﻨﺔ ﺒﯿن اﻷداء ﻤﻊ وﺒدون ادﺨﺎل اﻟﺘﻐﺎﯿر ﻟﻤرﺤﻠﺔ اﺨﺘﯿﺎر اﻟﺼور، وﻛذﻟك ﻟﻤرﺤﻠﺔ ﻋﻤﻠﯿﺔ ﺘﻌدﯿل اﻟﺤزم اﻟﻤﺸﺘت SBA، وﻤن ﺜم ﻤﻨﺎﻗﺸﺔ اﻟﻨﺘﺎﺌﺞ. ﺨَﻠُص اﻟﺒﺤث اﻟﻰ ان اﺨﺘﯿﺎر اﻟﺼور ﻤﻊ اﺨذ اﻟﺘﻐﺎﯿر ﺒﻌﯿن اﻻﻋﺘﺒﺎر ﯿﻌطﻲ دﻗﺔ اﻓﻀل ﻤﻤﺎ ﻫو ﻋﻠﯿﻪ ﺒدون اﺨذﻩ. اﻤﺎ اﻀﺎﻓﺔ اﻟﺘﻐﺎﯿر ﻟﺘﻘدﯿرات اﻟﻤﺴﺎﻗط ﻓﻲ ﻋﻤﻠﯿﺔ SBA ﻓﻠم ﺘﻌطﻲ دﻗﺔ اﻀﺎﻓﯿﺔ ﻓﻲ اﻟﺘﺠﺎرب.