نمذجة روبوت Mitsubishi RV-2aj خماسي درجة الحرية باستخدام Simmechanics

تم في هذا البحث ايجاد النموذج الرياضي للروبوت الصناعي (Mitsubishi RV-2aj), كما تم تصميم النموذج الميكانيكي للروبوت باستخدام برامج الـ SolidWorks وتوريد ملفات الـ CAD الى مكتبة MatlabSimMechanics بالاضافة الى دمج النموذج الرياضي (نموذج الحركة الامامي ونموذج الحركة العكسي للروبوت) والنموذج الميكانيكي مع واجهة تخاطب مع المستخدم مصممة باستخدام MatlabGUI. يقدم النموذج المقترح نموذج دقيق يحاكي مميزات الروبوت المستخدم مما يتيح اختبار حركات الروبوت وايجاد طريقة حركته كما تم اختبار النموذج من خلال اختبار نموذج الحركة الامامية ونموذج الحركة العكسية وايجاد مسارات حركة اداة الروبوت اثناء حركة محددة من قبل المستخدم. تم توليد مسارات افتراضية تعبر عن حركة اداة الذراع الآلي للوصول الى نقطة الهدف مع الاخذ بعين الاعتبار الشكل المنحني والمستطيل لهذه المسارات. وتم الحصول على مميزات المسارات (عزوم المفاصل, زمن الانتقال ومسافة الانتقال) باستخدام برنامج الماتلاب والمقارنة فيما بينها تبعاً للهدف المراد تنفيذه بواسطة الروبوت.