طراحي قانون هدايت ساختار متغير با استفاده از سطح لغزش تناسبي- انتگرالي

در این مقاله طراحی قانون هدایت دو نقطه ای با استفاده از تئوری كنترل مد لغزشی و بر اساس ایده ناوبری موازی ارائه شده است. دراین روش، مانورهای هدف به عنوان نامعینی در نظر گرفته شده و تنها با داشتن محدودهی این مانورها قانون هدایت طراحی میشود،كه دراین صورت نیازی به اندازه گیری یا تخمین دقیق مانورهای هدف نمیباشد. در الگوریتم ارائه شده، برای جلوگیری از رخ دادن وسان در سیگنال كنترل و تولید دستور شتاب هموار، از روش تقریب پیوسته استفاده شده و به منظور افزایش دقت، سطح لغزشی تناسبی- انتگرالی با استفاده از نرخ چرخش خط دید بین رهگیر و هدف تعریف گردیده است. در قانون هدایت طراحی شده میتوان نرخ چرخش خط دید را در مدت زمانمحدودی صفر نمود و از كاهش سرعت نزدیك شوندگی رهگیر به هدف جلوگیری كرد. لذا مدت زمان برخورد كاهش یافته و عملكرد قانون هدایت در مقابله با اهداف مانوردار بهبود مییابد