طراحي و ساخت مكانيزم حركت بدون چرخ در زمينهاي كشاورزي

مكانيزم حركت بدون چرخ به منظور انجام عمليات در مزارع كشاورزي طراحي و ساخته شده است. مهمترين توانايي اين سيستم قابليت حركت در انواع زمينهاي كشاورزي مي باشد. وجه تمايز سيستم حركت بدون چرخ با ديگر ادوات كشاورزي حذف چرخ ها از ساختار حركتي مي باشد و به عبارتي اين سيستم براي حركت از مكانيزمي شبيه به پا بهره مي گيرد كه اين ويژگي باعث مانور پذيري سيستم در انواع زمينهاي كشاورزي از جمله شاليزارها شده است، همچنانكه آسيب رسيدن به محصولات و خاك كشاورزي به ميزان قابل توجهي كاهش مي يابد. اجزاء تشكيل دهنده ي سيستم حركت بدون چرخ شامل گيربكس ها، موتورها، تسمه ها، سيستم حركتي، شفت ها و اتصالات مربوطه، سيستم حركتي، سيستم بالا برنده، چرخهاي جهتي، ميكرو كنترلر، آي سي تقويت كننده ولتاژ، پروگرامر، رله ها و كنتاكتورها مي باشد. علاوه بر اين، ملاحظات و تحليل هاي لازم جهت اندازه ها و شكل هاي هندسي صورت گرفته است تا نيروها به صورت مناسبترين الگوي ممكن قرار گيرد و بدين وسيله علاوه بر داشتن استحكام لازم به دستگاه، بتوانيم نيروهاي قطعه و اندازه هاي آن را در كمترين حد ممكن نگه داريم. لذا سيستم براي حركت به جهات مختلف از دو بازوي ريلي كه به صورت قاب بر روي شاسي قرار گرفته اند بهره مي برد. هر كدام از اين بازوها از چهار شاخه نبشي ساخته شده اند كه ساختاري مانند يك مكعب مستطيل دارند. بازوهاي ريلي كه در قسمت حركتي سيستم به كار گرفته شده اند داراي مزيت هاي مهمي از جمله توانايي حركت سيستم در انواع زمينهاي كشاورزي و مصرف بسيار پايين انرژي الكتريكي براي حركت دادن سيستم به دليل پايين بودن اصطكاك بين بازوها و شاسي مي باشد. قرار گرفتن بازوها بر روي شاسي مهمترين مكانيزمي مي باشد كه براي سيستم در نظر گرفته شده است. بازوها از طريق 16 عدد بلبلرينگ بر روي شاسي سوار شده اند و توسط بلبلرينگها اين قابليت را پيدا مي كنند كه به سهولت بر روي شاسي لغزش داشته باشند. سيستم براي حركت به جهت هاي مختلف از دو عدد موتور DC سري كه بر روي شاسي قرار گرفته اند بهره مي برد. هر كدام از اين موتورها از طريق يك گيربكس جفت خورشيدي و تسمه ها نيرو را به بازوهاانتقال مي دهند. 8 پايه ي سيستم كه به صورت جفت در كنار هم قرار گرفته اند، در زير بازوهاي حركتي قرار گرفته اند به طوريكه در زير هر بازو 4 پايه نصب شده است. سيستم از اين پايه ها براي تنظيم ارتفاع خود به هنگام حركت در مزارع كشاورزي و همچنين ايجاد تكيه گاه و تعادل بهره مي برد. همچنين، سيستم مذكور داراي 8 تسمه مي باشد كه عامل انتقال قدرت از شفت گيربكس ها به بازوها مي باشند. با حركت كردن هر كدام از بازوها، مكانيزم بالا وپايين برنده ي پايه ها، پايه هاي متصل به بازوي متحرك را از سطح زمين بلند كرده و پس از اتمام حركت، دوباره پايه ها را بر روي زمين قرار مي دهد. در نهايت، براي كنترل حركتهاي سيستم از ميكروكنترلر ATMEGA32 و تقويت كننده ي ULN 2003 استفاده شده است