تخمين عيب عملگر با استفاده از رويتگر مد لغزش مقاوم در سيستم هاي غيرخطي ليپسشيتز داراي عدم قطعيت

در اين مقاله، يك رويتگر مدلغزش هH با ساختاري جديد به منظور تخمين عيب عملگر در سيستم هاي غيرخطي داراي عدم قطعيت پيشنهاد شده است. در ابتدا با انتقال مختصات، سيستم اصلي به دو زير سيستم، به صورتي كه زير سيستم اول بدون عيب و عدم قطعيت و زير سيستم دوم شامل عيب و عدم قطعيت باشد، تبديل مي شود. در ادامه رويتگري براساس ساختار زير سيستم ها معرفي مي گردد. در بررسي پايداري خطاي حالت، از معيار پايداري لياپانوف استفاده شده است. به منظور كمينه گردن اثر عدم قطعيت و اغتشاش هاي موجود در سيستم بر مسئله ي تخمين عيب، در مسئله ي پايداري، يك سطح ميرايي براي عدم قطعيت و اغتشاش در نظر گرفته شده است. اين امر سبب تبديل مسئله پايداري به حل يك مسئله ي بهينه سازي محدب نامساوي ماتريس خطي مي شود. مسئله ي بهينه سازي محدب با در نظر گرفتن سطح ميرايي براي عدم قطعيت سبب مي شود عملكرد H رويتگر تضمين شود و به صورت همزمان پارامترهاي طراحي رويتگر نيز بدست آورده مي شود. در نهايت با استفاده از مفهوم خطاي خروجي تزريق شده معادل، عيب عملگر تخمين و بازسازي مي شود. در پايان، نتايج روش ارائه شده بر روي سيستم مفصل بازوي انعطاف پذير روبات تك اتصالي نشان داده مي شود.