شماره ركورد كنفرانس :
3208
عنوان مقاله :
كنترل ربات خودگردان زيرآبي با استفاده از مدل تاكي- سوجنو
پديدآورندگان :
شمشيرگران، آيلين دانشگاه آزاد اسلامي واحد قزوين , منهاج، محمدباقر دانشگاه آزاد اسلامي واحد قزوين
كليدواژه :
مدل تاكي- ساجنو , وسيله خودگردان زيرآبي
عنوان كنفرانس :
چهارمين كنفرانس بين المللي كنترل، ابزار دقيق و اتوماسيون
چكيده فارسي :
در اين مقاله ابتدا مدل سينماتيكي شش درجه آزادي در سه بعد، كه مدلي غيرخطي و غيرهولونوميك است براي وسيله ي خودگردان زيرآبي در نظر
گرفته مي شود. به دليل غيرهولونوميك بودن سيستم، مدل را توسط مدل زنجيري به فرم قابل كنترل تبديل مي كنيم. سپس با استفاده از مدل تاكي- ساجنو
مدلي براي كنترل سيستم به دست مي آوريم. در انتها توسط فيدبك خطي سيستم را كنترل مي كنيم. نتايج شبيه سازي عملكرد مناسب با كمترين خطا را براي
كنترل سيستم نشان مي دهد
