ارائه يك روش نوين به منظور كنترل تطبيقي بر اساس روش مدل مرجع لياپانوفي بازوهاي ربات EFK انسان نما، مبتني بر روئيت حالات توسط فيلتر كالمن توسعه يافته

توسعه و بهبود ربات هاي تغيير شكل پذير براي افزايش قابليت هاي حركتي و افزايش پايداري و مانور پذيري هر چه بيشتر لازم است. اين گونه ربات ها قادر به عبور از زمين هاي ناهموار و بيشه زارها، انجام عمليات سخت، مانند گام برداشتن، بلند كردن اجسم و غيره با حفظ پايداري و انجام عمليات از پيش در نظر گرفته شده مي باشد. علت اين توانايي، حفظ پايداري به صورت ديناميكي بدون كاهش ارتفاع مركز جرم ربات مي باشد. يكي از اين ربات هاي پر استفاده، رباتهاي انسان نما با قابليت ها و كاربردهاي فراوان پزشكي، ناوبري، صنعت و ... مي باشند، در اين تحقيق، با توجه به لزوم استفاده از اينگونه ربات هاي كنترل تطبيقي مچ و بازوي يك ربات انسان نما به منظور كنترل هر چه بهتر اين سامانه ارائه شده است. مساله سينماتيك مستقيم در اين سيستم ها نيز مشكل است و از طرفي مي دانيم كه يك روش بهبود عملكرد كنترل سيستم اينگونه از ربات ها استفاده از متدولوژي كنترل بر پايه مدل ديناميكي است، بنابراين كنترل كننده استفاده شده در اين تحقيق، به يك رويتگر حالت سيستم براي مشخص شدن ورودي هاي كنترل نياز دارد. در اين مقاله از فيلتر كالمن و شبكه عصبي چند لايه به عنوان رويتگر براي تخمين حالت ها در سيستم غيرخطي باوزي ربات انسان نما با سه درجه آزادي استفاده مي شود، سپس توسط قاعده كنترل تطبيقي مدل مرجع كنترل مچ دست و بازوي اين ربات انجام مي شود. در همين راستا نتايج بدست آمده از طريق روش پيشنهادي با نتايج كنترلر كلاسيك تناسبي، انتگرال گير و مشتق گير ( PID) مقايسه شد كه در انتها بر اساس نتايج ارائه شده به برتري سيستم پيشنهادي پي خواهيم برد.