شماره ركورد كنفرانس :
3208
عنوان مقاله :
كنترل گشتاور بازوي رباتيك توسط گيربكس CVT
پديدآورندگان :
طاهري، محمدرضا دانشگاه آزاد اسلامي واحد قزوين - دانشكده مهندسي برق و رايانه و فن آوري اطلاعات , محمدشهري، عليرضا دانشگاه آزاد اسلامي واحد قزوين - دانشكده مهندسي برق و رايانه و فن آوري اطلاعات
كليدواژه :
نسبت تبديل , گيربكس Cvt , بازوي ربانيك
عنوان كنفرانس :
چهارمين كنفرانس بين المللي كنترل، ابزار دقيق و اتوماسيون
چكيده فارسي :
در اين مقاله، براي يك بازوي رباتيك دو درجه آزادي، يك مكانيزم انتقال گشتاور متغير پيوسته (CVT ) پيشنهاد شده است. هدف اين است كه با توجه به توابع گشتاور مفاصل، گيربكسي خاص با قابليت تغيير نسبت تبديل به صورت پيوسته بين كار انداز و مفصل قرار بگيرد و با تغيير نسبت تبديل خودكار و بدون كنترل گشتاور موتور، نيروي مورد نياز را جهت حركت بازو كه در شرايط مختلف تغيير مي كند را تامين گردد. بنابراين در گشتاورهاي بالا، حركت باز و با سرعت كمتر و قدرت بالا و در گشتاورهاي پائين، حركت بازو با سرعت بالا و قدرت پائين انجام مي گيرد كه در اين صورت نيازي به كنترل گشتاور كار انداز نمي باشد.
