برنامه ريزي حركت و كنترل ربات راه رونده دوپا با پنجه فعال

دراين تحقيق ابتدا مدل ديناميكي ربات دوپا با مفصل پنجه با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است. از برنامه ريزي حركت مسير بالا تنه، با توجه به معيار نقطه گشتاور صفر براي تضمين پايداري ربات استفاده مي شود.در نهايت پاسخ دو كنترل كننده پيشرو و كنترل كننده فضاي كارتزين ترانهاده ژاكوبين مورد بررسي قرار خواهند گرفت. ملاحظه مي شود عملكرد كنترلگر مبتني بر مدل ديناميكي پيشرو به دليل وجود مدل سيستم در اين كنترل كننده، در حضور شرايط واقعي مانند نويز، اغتشاش و عدم قطعيت مناسب تر است.