مدل سازي سينماتيكي و ديناميكي گرفتن جسم سه بعدي توسط ربات سه انگشتي با قيود غلتش ناب در فضا

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قيود غلتش ناب از موضوعات مورد بررسي بسياري از محققين مي باشد. در مطالعات انجام پذيرفته تاكنون، بررسي اعمال قيود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعيت پايدار جديد مورد توجه بوده است. در اين پژوهش به بررسي گرفتن جسم در فضاي سه بعدي پرداخته شده، و نيز در ادامه موضوعات مورد اشاره ابتدا به مدل سازي سينماتيكي و ديناميكي انگشتان و جسم و تلفيق اين معادلات با استفاده از روش نيوتن و كين پرداخته مي شود. همچنين علاوه بر بررسي هاي معمول سينماتيك و ديناميك اشاره شده، در اين پژوهش به بررسي قيود اعمالي به منظور حفظ موقعيت دلخواه بازوها و جسم تحت گيرش پرداخته خواهد شد. در ادامه معادلات حاصل از اعمال قيود به معادلات حركت بازوها و جسم، افزوده خواهد شد. سيستم مطرح شده در اين پژوهش، سه انگشت ربات و جسم مكعبي شكل در فضا، كه نوك انگشت ها به صورت نيم كره و صلب فرض شده است، خواهد بود.