طراحي كنترل كننده مبتني بر رؤيت گر حالت براي سيستم ميزلغزان همراه با اصطكاك لوگره

اين مقاله به طراحي كنترل كننده PD براي يك سيستم مكانيكي ميز لغزان همراه با اصطكاك لوگره مي پردازد. هدف از طراحي اين نوع كنترل كننده كاهش خطاي رديابي سيستم مي باشد. نياز سيستم هاي كنترلي امروزي به دقت و سرعت بالا، ايجاب مي كند كه وجود اصطكاك در طراحي كنترل كننده در نظر گرفته شود. از اين رو لازم است كه تا حد امكان، اصطكاك توسط يك مدل مناسب مدل سازي شود. مدل لوگره، از جمله مدل هايي است كه شامل ويژگي هاي قابل توجه اصطكاك مي باشد كه به منظور در نظر گرفتن اصكاك استاتيكي و ديناميكي از اين مدل استفاده شده است. هدف اصلي مدل سازي اصطكاك در سيستم هاي مكانيكي، تخمين اين نيرو به منظور جبران سازي آن در سيستم خواهد بود. فرض كنيم در سيستم مكانيكي موقعيت آن در دسترس باشد اما امكان اندازه گيري سرعت آن وجود نداشته باشد. طراحي رؤيت گر حالت با هدف تخمين سرعت سيستم در حالتي كه موقعيت سيستم قابل اندازه گيري و در دسترس است، از جمله كارهاي مقاله ي پيش رو مي باشد. در نهايت الگوريتم ارائه شده بر روي يك سيستم ميز لغزان همراه با اصطكاك لوگره شبيه سازي شده و نتايج آن، عملكرد مناسب اين كنترل كننده را نشان مي دهد.