طراحي كنترل كننده ي تطبيقي مدل مرجع با فيدبك انتگرال خطا بر اساس رويت گر براي يك شناور خودگردان سطحي: روشي مبتني بر نامساوي هاي ماتريسي

در اين مقاله روشي براي كنترل تطبيقي مدل مرجع به همراه انتگرال خطا بر اساس رويتگر براي سيستم هاي خطي داراي عدم قطعيت ارائه مي شود. تركيب ترم انتگرال خطا در فيدبك حالت باعث شده است تا روش پيشنهادي مزيت هاي هر دو كنترل كننده فيدبك حالت و تناسبي انتگرالي ( PI ) را دارا باشد. همچنين تخمين حالت هاي غيرقابل اندازه گيري به وسيله ي رويتگر سبب مي شود تا در كاربردهاي عملي نيازي به استفاده از سنسور براي اندازه گيري تمام حالتهاي سيستم نباشد. اثبات پايداري روش پيشنهادي از طريق قاعده ي جداسازي به حل دسته اي از نامساوي هاي ماتريسي منتج مي شود كه سبب مي شود با انتخاب پارامترهاي طراحي از طريق حل يك مسئله ي بهينه سازي محدب كارآيي روش پيشنهادي افزايش يابد. شبيه سازي روش ارائه شده بر روي يك شناور سطحي حكايت از عملكرد بسيار خوب آن در مقابل تغييرات پارامترهاي سيستم دارد.