بهبود نوسانات بازوي ماهر با پايه نوسانگر با استفاده از روش آشفتگي تكين و كنترل مد لغزشي

Improved vibration of manipulator arm with vibrator base using singular perturbation and sliding mode control

در اين مقاله، كنترل ربات با پايه نوسانگر بررسي مي گردد، سيستم داراي دو بخش سريع و كند است كه بخش سريع ناشي از ديناميك پايه و بخش ارام ناشي از ديناميك اصلي ربات است، ابتدا با استفاده از روش آشفتگي تكين اين دو بخش از يكديگر مجزا ميشود، و پس از جداسازي به روش آشفتگي تكين از يك كنترلPD براي تعيين باند بخش سريع استفاده ميشود سپس يك كنترل مد لغزشي براي سيستم ربات طراحي ميگردد. در انتها مقايسه اي بين روش ارائه شده و روش فيدبك خطي ساز انجام ميگيرد.

In this paper, robot control with a vibrator base is investigated. The system has two parts, fast and slow, which is fast part due to the base dynamics and the slow part due to the robot s main dynamics. First, using the singular perturbation method, the two parts of each other are separated , And after separating it by singular perturbation, PD control used to determine the fast segment bound, then a sliding mode control is designed for the robot system. Finally, a comparison is made between the proposed method and the feedback linearization method.