طراحي و ساخت بازوي رباتيكي چهار درجه آزادي براي جابه جايي مصدوم

Design and construction of a four-degree robotic arm for the movement of the injured

اين ربات جهت جابه جايي مصدوم (كاربرد پزشكي) در شرايط وجود آلودگي ويا محيط شيميايي طراحي شده است. همچنين در بسياري از موارد به علت شرايط محيطي نامناسب مانند آلودگي‏هاي شيميايي و هسته‏اي امكان حضور انسان براي حمل و جابجايي بار وجود ندارد. در اين موارد ربات‏ها براي مقاصد گوناگون به كمك انسان مي‏آيند(كاربرد نظامي). بازوي 4 درجه آزادي يكي از روش‏هاي مرسوم براي حمل مصدوم،حمل بار، نمونه برداري وتحقيق هاي ميداني مي‏باشد كه طراحي و ساخت اين بازو موضوع اصلي اين مقاله مي‏باشد. اين مقاله كه از دو قسمت تشكيل شده، طراحي، ساخت و كنترل يك بازوي مكانيكي ماهر4 درجه آزادي ارائه شده است. طراحي بازو با استفاده از نرم افزار آدامزويو و ساليد ورك و سپس ساخت بدنه مكانيكي، روابط سينماتيكي تشريح مي شود. در استخراج معادلات سينماتيك مستقيم از قرارداد دناويت- هارتنبرگ و در سينماتيك معكوس از يك روش عددي استفاده شده است. هدف از اجراي اين طرح، طراحي و ساخت يك بازوي رباتيك 4 درجه آزادي براي جابجايي مصدوم بدون دخالت انسان مي‏باشد. در طراحي اين بازو موارد متعددي مورد بررسي قرار گرفته خواهد شد. مواردي ازقبيل پوشش مناسب فضاي كاري، ملاحظات استحكامي و جانمايي ادوات مختلف مانند پمپ‏ها و دوربين‏ها.

This robot is designed for the displacement of the injured (medical application) in the presence of contamination or the chemical environment. Also, in many cases, due to inappropriate environmental conditions such as chemical and nuclear contamination, there is no human presence for the transport and handling of loads. In these cases, robots come for humanitarian purposes (military application). Arm 4 Degree Freedom is one of the common methods for transporting injuries, cargo, sampling and field research. The design and construction of this arm is the main subject of this article. This paper, consisting of two parts, has been designed, constructed and controlled by a 4 degree degree of professional mechanical arm. The design of the arm is described by the Adamsouw and Syddock software and then by the mechanical body construction, kinematic relations. A direct numerical method has been used to derive direct kinematic equations from the Dnawit-Hartnerberg contract and in reverse kinematics. The purpose of this project is to design and build a 4-degree robotic arm for the transfer of the injured person without human intervention. Several cases will be considered in designing this arm. Some examples of suitable work space coverage, strength considerations and location of various devices, such as pumps and cameras.