مسير يابي با حداقل سازي گشتاور براي ربات puma 560 با استفاده از الگوريتم بهينه سازي اجتماع ذرات

Torque minimization for puma 560 robot using Particle swarm optimization algorithm

ربات puma 560 يكي از ربات هاي پر كاربرد در صنعت مي باشد با توجه به اين كه اين ربات براي جوشكاري و جابجايي اجسام با روند تكراري استفاده مي شود يافتن بهينه ترين مسير از لحاظ زمان و انرژي مصرفي اهميت ويژه اي دارد. در اين مقاله براي اين ربات مسيري كه بايد طي شود با استفاده از الگوريتم بهينه سازي اجتماع ذرات تعيين شده و در نهايت آن مسير طوري تعيين مي شود كه تعادل بينابيني بين زمان رسيدن به محل هدف و ميزان گشتاور لازم براي آن مسير ميسر شود. براي ربات حداقل زماني تعريف مي شود تا ربات در آن حداقل زمان مسير را طي كند و نيز مجموع كل گشتاور حداقل شود. با كاهش ميزان گشتاور مورد نياز ميزان انرژي مورد نياز نيز كاهش مي يابد.

The robot Puma 560 is one of the most popular robots in the industry. This robot is used for welding and moving objects with a repetitive process, finding the most optimal routing in expected time and energy saving is very importance. In this paper, for this robot, the path that must be followed is determined using the particle swarm optimization algorithm, and also minimize the torque in expected time to reach the target location. The desired Path also followed by robot also the torque minimized. By reducing the amount of torque required, the amount of energy requirement is also reduced.