طراحي كنترل كننده ي اجماع پيرو-پيشرو با رويكرد از بين بردن خطاي اجماع براي كلاس خاصي از سيستم هاي چندعاملي مرتبه كسري و استفاده از مد لغزشي براي حذف اغتشاش

Leader-follower consensus controller design with consensus error elimination approach for a class of fractional order multi agent systems and using sliding mode for disturbance elimination

در سيستم هاي چندعاملي مرتبه كسري پيرو-پيشرو، سيستم از يك پيشرو تشكيل گرديده و بقيه ي عامل ها پيرو هستند. هدف اين است كه سيستم چندعاملي به شكلي كنترل گردد كه رفتار عامل هاي پيرو، از رفتار عامل پيشرو تبعيت نمايد. از آنجاكه در ديناميك عامل هاي پيرو، اغتشاش وجود دارد براي اين منظور از كنترل مد لغزشي استفاده مي كنيم تا ورودي كنترلي بصورتي طراحي شود كه خطاي اجماع پيرو-پيشرو بصورت پايدار به صفر ميل نمايد. براي اين منظور دو سطح لغزش مختلف را معرفي مي كنيم كه درنهايت عملكرد ورودي كنترلي طراحي شده توسط سطح لغزش دوم، داراي سرعت و دقت بيشتري مي باشد.

In leader-follower fractional order multi agent systems, the system contains one leader and the other agents are followers. The goal is to control the multi agent systems in a way that the behavior of the follower agents, follow the behavior of the leader agent. Since the disturbance exists in the dynamics of the follower agents, we use sliding mode control to design the control input in a way that the leader-follower consensus error asymptotically reach to zero. For this goal, we propose two sliding surface that finally the control input designed with the second sliding surface is faster and more accurate than the first one.