شماره ركورد كنفرانس :
3723
عنوان مقاله :
طراحي و پياده سازي عملي كنترل كننده هوشمند براي ربات نگهبان مرزي
عنوان به زبان ديگر :
Design and practical implementation of intelligent controller for the border guard robot
پديدآورندگان :
ابراهيمي زاهده zahedeh.ebrahimi@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد; , چترايي عباس abbas.chatraei@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد; , شاه نظري اميد dep.omid@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد; , پوررحيم محمد pde.mohammad@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد;
كليدواژه :
ربات دو لينكي , كنترل‌كننده PID- فازي , كنترل‌كننده هوشمند , منطق فازي
عنوان كنفرانس :
دومين كنفرانس بين المللي در مهندسي برق
چكيده فارسي :
در اين مقاله، يك كنترل‌كننده PID- فازي به منظور حل مسئله رديابي يك مسير مطلوب براي ربات نگهبان مرزي دو لينكي پيشنهاد شده است. ضرايب كنترل كننده PID توسط يك سيستم فازي با مجموعه‌هاي گوسي به صورت برخط و بدون نياز به پارامترهاي مدل تنظيم مي‌گردد. در نهايت با پياده‌سازي عملي كنترل‌كننده پيشنهادي توسط سخت افزارهاي مناسب بر روي ربات نگهبان مرزي و بررسي و مقايسه نتايج حاصل از اين كنترل‌كننده با كنترل‌كننده PID كلاسيك، موفقيت كنترل‌كننده پيشنهادي نشان داده شده است.
چكيده لاتين :
In this paper, a PID-Fuzzy controller is proposed to solve the tracking problem of an optimal path for a two-link border guard robot. The PID controller coefficients are tuned by means of a fuzzy system with Gaussian fuzzy sets in an online manner, without requiring any model parameters. Eventually, with the practical implementation of the proposed controller by the appropriate hardware on the above mentioned robot and comparison of the results of this controller with the classic PID controller, the success of the controller is shown
