تحليل سينماتيك ربات هاي SCARA به كمك نرم افزار ADAMS

در اين مقاله به معرفي ربات هاي SCARA و نرم افزار MD.ADAMS پرداخته شده و سپس با بكارگيري سينماتيك مستقيم و معكوس ربات هاي نام برده توسط نرم افزار ADAMS/view و انجام چند مثال روشي حاصل شده است كه به كمك آن مي توان موتورهاي ربات را طوري هدايت كرد كه بازوها ي ربات روي مسير دلخاه و مورد نياز كاربر با سرعت مشخص حركت كنند و عمليات مورد نظر كاربر را انجام دهند . بدين منظور ابتدا به ساخت يك مدل ساده از ربات SCARA در نرم افزار ADAMS/viewپرداخته شده و سپس با اعمال سينماتيك مستقيم با حركت دلخواه كاربر (با ذكر سه مثال) جداول داده هاي حاصل از وضعيت مفاصل مختلف ربات بر حسب زمان ذخيره گرديده است .آنگاه با بكارگيري سينماتيك معكوس موتور هاي ربات مقيد شده اند كه بر اساس داده هاي حاصل از سينماتيك مستقيم حركت كنند . و به اين ترتيب ربات مطابق ميل كاربر حركت خواهد كرد .