يك روش تركيبي مبتني بر الگوريتم ژنتيك و الگوريتم شبيه‌سازي تبريد براي مسيريابي ربات سيار در محيط‌هاي پيچيده در حضور موانع ثابت و متحرك

تعيين مسير بهينه براي حركت ربات سيار (متحرك) در محيط داراي موانع مختلف يك مسئله NP-Hard است. بنابراين الگوريتم‌هاي كلاسيك كارايي چنداني براي حل اين مسئله ندارند، و استفاده از الگوريتم‌هاي تكاملي ضروري به نظر مي‌رسد. در زمينه بهينه‌سازي مسير حركت ربات، كمتر به مسئله محيط‌هاي پويا توجه شده است. درحالي‌كه در كاربردهاي واقعي براي يك ربات كاوشگر يا رباتي كه بايد به سوي يك هدف در فضاي كاري حركت كند، ممكن است موانع ثابت يا متحرك وجود داشته باشد. بنابراين دراين تحقيق، يك الگوريتم تركيبي براي مسيريابي بهينه ربات سيار در محيط‌هاي پويا با حضور موانع ثابت و متحرك (استاتيك و ديناميك) ارائه مي‌شود. در اين روش، مسيريابي به‌صورت سراسري و خارج از ‌خط انجام مي‌گردد. در روش پيشنهادي، در هر لحظه (هر گام از حركت ربات)، براي تعيين گام بعدي حركت ربات، يك گزينه از بين گزينه‌هاي موجود به‌عنوان گام بعدي حركت ربات انتخاب مي‌گردد. در روش پيشنهادي، در ابتدا الگوريتم ژنتيك اجرا شده و يك جستجوي سراسري براي طراحي مسير در فضاي جستجو انجام مي‌دهد. سپس الگوريتم شبيه‌سازي تبريد براي مسير ارائه‌شده توسط الگوريتم ژنتيك اجرا مي‌شود، با اين هدف كه جواب الگوريتم ژنتيك را بهبود دهيم. نتايج شبيه‌سازي بر روي 5 فضاي كاري دوبعدي با تنوع چگالي موانع ثابت و متحرك و مقايسه با ساير روش‌هاي موجود، توانايي روش پيشنهادي در يافتن مسير بهينه را به‌خوبي نشان مي‌دهد.