شماره ركورد كنفرانس :
3822
عنوان مقاله :
مسيريابي ربات به‌منظور پوشش كامل سطح در يك محيط داراي موانع باهدف حداقل شدن تعداد چرخش‌ها و مسير طي شده
پديدآورندگان :
مقبلي سعيده دانشجوي كارشناسي ارشد نرم افزار، گروه كامپيوتر، موسسه غيرانتفاعي آموزش عالي جاويد، جيرفت , قاسمعلي زاده حسين استاديار، گروه كامپيوتر، دانشگاه شهيد باهنر، كرمان
كليدواژه :
مسيريابي ربات‌ها , اجتناب از موانع , الگوريتم كلوني مورچگان
عنوان كنفرانس :
چهارمين كنفرانس ملي فناوري اطلاعات، كامپيوتر و مخابرات
چكيده فارسي :
برخي از ربات‌ها مانند ربات‌هاي جاروبرقي و ربات‌هاي تميز كننده سطوح، براي انجام كار خود بايد تمامي سطح يك محيط را طي كنند. محيط‌هايي كه ربات‌ها در آن قرار مي‌گيرند محيط‌هايي است كه موانعي در آن‌ها قرار دارد و در اكثر موارد ربات با يك سطح مستطيلي يا مربعي بدون پيچيدگي سر و كار ندارد. از آنجايي كه اين‌گونه ربات‌ها معمولاً از باطري استفاده مي‌كنند مصرف انرژي در آن‌ها اهميت زيادي دارد. به‌طور معمول چرخش يك ربات انرژي بيشتري از ربات در مقايسه با حركت در مسير مستقيم مي‌گيرد اگر چه مسافتي كه ربات مي‌پيمايد نيز تأثير مستقيم در ميزان انرژي مصرف شده دارد. مسئله‌اي كه در اين مقاله به حل آن مي‌پردازيم مسيريابي يك ربات در يك محيط داراي موانع باهدف كمينه شدن انرژي مصرفي است. براي حل مسئله از نسخه تغيير يافته‌اي از الگوريتم بهينه‌سازي كلوني مورچگان همراه با روش تجزيه سلولي استفاده مي‌كنيم. نتايج شبيه‌سازي الگوريتم ارائه شده نشان مي‌دهد كه ربات انرژي كمتري را پس از مسيريابي با الگوريتم ذكر شده، نسبت به حالتي كه به‌صورت تصادفي محيط را پيمايش مي‌كند مصرف خواهد كرد.
