طراحي كنترل كننده عصبي FLNN براي يك مدل ربات

Designing neural network controller (FLNN) for a robot model

سيستم هاي رباتيك به طور وسيع در صنايع مختلفي از قبيل: اتومبيل سازي ، صنايع هوايي و ... كاربردهاي فراواني دارند . بنابراين بايد از روشي استفاده كرد كه بتواند پارامترهاي غيرخطي مدل ربات را تخمين زده و به وسيله آن خطاي رديابي را به صفر نزديك كند. براي اين منظور از كنترل كننده شبكه عصبي پايدار استفاده شده است. با كمك كنترل كننده عصبي پايدار مشكلات ناپايداري هاي سيستم رباتيك تا حد زيادي مرتفع گرديده و در نتيجه رديابي نيز بهتر صورت مي گيرد.در ابتدا مزيت هاي كنترل كننده شبكه عصبي را نسبت به كنترل كننده هاي PD را بيان كرده و سپس يك كنترل كننده شبكه عصبي پايدار را براي يك مدل ربات سريال با دو درجه آزادي طراحي و پياده سازي كرده و نتايج شبيه سازي ها را با هم مقايسه مي كنيم. نتايج شبيه سازي نشان مي دهد كه رديابي ورودي مرجع در كنترل كننده عصبي بسيار بهتر از كنترل كننده PD صورت مي گيرد.