طراحي ، ساخت و ارزيابي آشكارساز مسيريابي و هدايت خودرو با استفاده از سيستم ماهواره اي دقيق

هدايت خودكار وسايل نقليه اعم از جاده اي و غيره از موارد توجه صنايع در سال‌هاي اخير است. روش‌هاي متفاوتي جهت اين كار استفاده مي شود كه شامل ديد ماشيني، هدايت ماهواره اي و انواع سنسورهاي محيطي مختلف مي باشد. در محيط‌هاي خارج از ساختمان و براي مسيرهاي از پيش تعيين شده استفاده از هدايت ماهواره اي دقيق از كارايي مناسب برخوردار است. سيستم RTK GPS به دليل قابليت پيوسته و دائمي بودن داده‌ها، علاوه بر دقت بالا از سيستم‌هاي مطلوب مي‌باشد. استفاده از GPS لزوم وجود يك پردازشگر دائمي در مجموعه سيستم ماهواره اي كه به سادگي آن كمك كرده را از بين مي برد ولي از دقت و كارائي آن تا حد زيادي مي كاهد. هدف اين پژوهش طراحي و ساخت يك آشكارساز مسيريابي و هدايت خودكار با استفاده از يك سيستم مكان يابي دقيق يا RTK GPS است كه شامل دو جزء سخت افزار و نرم افزار است. در اين پژوهش كاربردي، بكارگيري سيستم مكان يابي ماهواره اي در مسيريابي و آشكارسازي لحظه اي دقت مسيريابي، به صورت 3 بعدي مورد بررسي قرار گرفته است. فاصله سه بعدي متحرك نسبت به مسير سنجيده شده و به صورت رقومي و بصري اعلام مي شود. مقدار فاصله يا انحراف از خط يا مسير بر حسب سانتي‌متر در نرم افزار نشان داده مي‌شود و بر روي سخت افزار مشخص مي‌گردد به طوري كه راننده مسير خود را بتواند تصحيح كند.در ارزيابي برنامه و سخت افزار دقت و صحت داده هاي خروجي در مسير‌هايي با طول مشخص و شعاع انحناي مختلف در جاده بررسي گرديد. در اين آزمايشات مشاهده گرديد كه در سرعت‌هاي بالا ميزان دقت سيستم موقعيت ياب دقيق كم مي‌گردد.