بهبود دقت ناوبري در سيستم تلفيقي GPS/INS به كمك فيلتر غيرخطي SDRE

در اين مقاله ، تلفيق اطلاعات سيستم ناوبري اينرسي با سيستم موقعيت ياب جهاني به طور كامل مورد تجزيه و تحليل قرار گرفته است. چون معادلات حاكم بر سيستم ناوبري اينرسي شامل انتگرالگيري از شتاب و سرعت مي باشند، در اثر گذشت زمان بدليل تجمع خطا موجب واگرا شدن تخمين موقعيت از مقدار واقعي خواهند شد. بنابراين الگوريتمي جهت تلفيق اطلاعات سيستم ناوبري اينرسي با سيستم GPS، به كمك فيلتر غير خطي SDRE ارائه شده است، كه در نرم افزار متلب شبيه سازي شده است. شبيه سازي انجام شده با استفاده از داده هاي بدست آمده از تست سنسورهاي موبايل در مسيري به مسافت 2 كيلومتر كه در طول 180 ثانيه توسط خودرو پيموده شده است مورد ارزيابي قرار گرفته است. نتايج به خوبي نشان مي دهند كه خطاي حاصل از مدل‌سازي سيستم ناوبري اينرسي را كه در طول زمان به صورت انتگرالي رشد مي كند، مي توان جبران نمود و از انحراف جسم تا حد قابل قبولي جلوگيري كرد.