طراحي بهينه كنترل‌كننده تناسبي-انتگرالي- مشتقي مقاوم تطبيقي بر پايه مد لغزشي براي سيستم ديناميكي آونگ معكوس

در اين مقاله، يك روش كنترلي تناسبي- انتگرلي- مشتقي (PID) مقاوم تطبيقي جديدي براي سيستم تحريك ناقص آونگ معكوس از تركيب كنترل كننده PID و مفاهيم كنترل كننده مدلغزشي معرفي مي گردد. بهره هاي كنترلر PID، پارامترهاي قابل تنظيمي هستند كه در طول فرايند كنترل محاسبه مي شوند. به‌روزرساني اين پارامترها با يك مكانيزم تطبيقي مناسب به‌گونه‌اي انجام مي گيرد كه شرايط لغزشي طراحي شده، تا حد امكان حداقل شود. پس از طراحي قواعد كنترلي، از الگوريتم ژنتيك براي بهينه سازي ضرايب كنترل كننده استفاده مي شود. نتيجه شبيه سازي نشان مي دهد كه كنترلر پيشنهاد شده قادر به پايدارسازي سيستم ديناميكي تحريك ناقص آونگ معكوس حول نقطه تعادل ناپايدار بوده و عملكرد مقاومي دارد.