شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
تخمين وضعيت و موقعيت براي يك رونده‌ي زيرسطحي خودگردان با ماندگاري بالا در زير آب
پديدآورندگان :
عليزاده ابراهيم hnourmohammadi@yahoo.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر، پژوهشكده‌ي علوم و فناوري دفاعي شمال , نورمحمدي حسين دانشگاه صنعتي مالك اشتر، پژوهشكده‌ي علوم و فناوري دفاعي شمال , ثابت محمدتقي دانشگاه صنعتي مالك اشتر، پژوهشكده‌ي علوم و فناوري دفاعي شمال , زريني لاريمي مصطفي دانشگاه صنعتي مالك اشتر، پژوهشكده‌ي علوم و فناوري دفاعي شمال
كليدواژه :
الگوريتم ناوبري تلفيقي , ناوبري رونده‌ي زيرسطحي خودگردان , خطاي بلندمدت ناوبري اينرسي , تخمين وضعيت و موقعيت
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
يكي از چالش‌هاي اساسي سامانه‌هاي ناوبري اينرسي ارزان‌قيمت، عملكرد ضعيف آنها در زمان‌هاي ناوبري بلندمدت است. در اين مقاله، به طراحي يك الگوريتم ناوبري تلفيقي براي تخمين وضعيت و موقعيت در رونده‌هاي زيرسطحي خودگردان پرداخته مي‌شود. الگوريتم پيشنهادي، يك الگوريتم تلفيقي بر پايه‌ي استفاده از حسگرهاي اينرسي ريزالكترومكانيكي، سامانه‌ي موقعيت‌يابي جهاني و حسگر سرعت محوري است. تخمين درست خطاي ژايروي سمت در الگوريتم پيشنهادي تاثير قابل ملاحظه‌اي در دقت تخمين وضعيت و كاهش خطاي موقعيت نهايي دارد. نتايج حاصل از تست ميداني نشان مي‌دهد كه خطاي تخمين زاويه‌ي سمت با وجود قطعي 1000 ثانيه‌اي در داده‌برداري از GPS كمتر از 5 درجه است.
