شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
طراحي قانون كنترلي پايدار ساز مقاوم فيدبك خروجي زمان محدود براي بازوي روبات داراي مفصل انعطاف پذير و تأخير زماني در حضور عدم قطعيت پارامتري و اغتشاشات خارجي
پديدآورندگان :
غلامي هادي h.gholami@sutech.ac.ir دانشگاه صنعتي شيراز , بينازاده طاهره دانشگاه صنعتي شيراز
كليدواژه :
پايداري زمان محدود– LMI– سيستم‌هاي تأخيري– سيستم‌هاي لبپ شيتز يك طرفه– كنترل كننده فيدبك خروجي
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله، يك كنترل كننده فيدبك خروجي براي بازوي روبات داراي مفصل انعطاف پذير با رويكرد لياپانوفي و زمان محدود طراحي مي‌شود. در طراحي كنترل كننده اين بازوي روبات، پايدار سازي زمان محدود با فرض وجود تأخير زماني و عدم قطعيت پارامتري و اغتشاشات خارجي انجام مي‌شود. براي اين منظور با انتخاب تابعك لياپانوف مناسب براي سيستم‌هاي تأخيري قضيه اي ارائه شده است كه روند طراحي كنترل كننده را به منظور حصول نتايج زمان محدود نشان داده است. در قضيه ارائه گرديده شروط نامساوي‌هاي ماتريسي جديدي حاصل شده است و سپس توسط نرم افزار MATLAB حل گرديده است. در پايان شبيه سازي براي نشان دادن كارايي روش ارائه شده است.
