مدلسازي و بهينه يابي ابعادپاهاي يك ربات بالارونده از سطوح عمودي

طراحي صحيح پاي ربات عامل مهمي در حركت صحيح و كنترل آن مي باشد. در مقاله حاضر بر روي مكانيزم پاي ربات شش پا كه مشابه سوسك است، كار شده است. پاهاي ربات قابليت راه رفتن، دويدن و بالا رفتن را دارند. مكانيزم حركتي پاي ربات از سه مكانيزم چهارميله اي تشكيل شده كه بطور هماهنگ با يكديگر كار مي كنند. از روش بهينه سازي براي رسيدن به ابعاد بهينه مكانيزم جهت ايجاد خروجي مطلوب استفاده شده است. مدلسازي ربات در نرم افزار ساليدوركس و شبيه سازي آن در نرم افزار ادامز انجام شده است. نتايج شبيه سازي موفقيت و كارايي ربات با پاهاي بهينه را نشان مي دهد.