طراحي، ساخت و اعتبارسنجي يك ربات پرنده چهار روتوره با هدف كاربرد به عنوان عضو يك توده

در اين مقاله روند طراحي، ساخت و اعتبارسنجي يك ربات پرنده چهار روتوره-كوادروتور- جهت كاربرد به عنوان عضو يك توده شرح داده شده است. در ابتدا يك مدل غيرخطي صحه گذاري شده از سيستم اين وسيله پرنده در نظر گرفته مي شود. سپس طراحي و ساخت ربات پرنده با توجه به مدل ديناميكي موجود، انجام مي شود. جهت كاربرد ربات به عنوان عضو يك توده از ربات هاي همكار، مقايسه ميان ربات ساخته شده و مدل شبيه سازي شده انجام مي پذيرد. بدين منظور نتايج حاصل از ايجاد اغتشاش در زواياي پروازي ربات پرنده در دو حالت تجربي و شبيه سازي ارائه مي شود. بررسي خطاي حاصل از مقايسه نتايج، حاكي از آن است كه مدل ساخته شده از ربات، به صورت قابل قبولي با مدل ديناميكي صحه گذاري شده آن مطابقت دارد. در نتيجه ربات پرنده با توجه به ويژگي‌هاي آن، قابليت كاربرد در ماموريت هاي گوناگون از جمله همكاري با ساير ربات ها را دارا مي باشد.