شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
طراحي قانون كنترل جهت مساله تنظيم زواياي ربات با دو درجه آزادي با استفاده از تئوري بازي‌هاي ديفرانسيلي غير مشاركتي
پديدآورندگان :
بشيري محمد m.bashiri@sutech.ac.ir دانشگاه صنعتي شيراز , بينازاده طاهره دانشگاه صنعتي شيراز
كليدواژه :
بازي‌هاي ديفرانسيلي غيرمشاركتي – تعادل نش – معادلات لاگرانژ – معادلات كوپل شده ريكاتي
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله مساله تنظيم كردن زواياي يك ربات با دو درجه آزادي به دو صورت طراحي قوانين كنترلي با استفاده از تئوري بازي‌هاي ديفرانسيلي غير مشاركتي مورد بررسي قرار گرفته است. مدل ديناميك ربات با استفاده از معادلات لاگرانژ نوشته شده است و با استفاده از خطي سازي حول يك نقطه كار مفروض، مدل خطي براي اعمال تئوري مد نظر به دست آمده است. در انتها با اعمال قوانين كنترلي به دست آمده به مدل غير خطي اوليه، كارآيي آن‌ها در تنظيم كردن زوايا نشان داده شده است.
