ديناميك ميكروربات مغناطيسي متحرك در سيال

در سال‌هاي اخير ميكروربات‌هاي مغناطيسي با توجه به كاربرد‌هاي متنوع‌شان توجه زيادي را به خود جلب كرده‌اند. اين ميكروربات‌ها در محيط سيال و با اعمال ميدان مغناطيسي به حركت در مي‌‌آيند. مدل‌سازي حركت ميكروربات‌ها با شش درجه آزادي و با معادلات نيوتن امكان‌پذير است. در اين مقاله اين مدل بر اساس دو فرض ناچيز بودن جمله اينرسي و صرف نظر كردن از ديناميك دوراني به مدلي بسيار ساده‌تر تنها با سه متغير حالت تبديل شده است. سپس دقت مدل ساده شده به كمك شبيه سازي با مدل دقيق مقايسه و تاثير پارامتر‌هاي مختلف بررسي شده است. حداكثر خطاي موقعيت ميكروربات در اين شبيه سازي 0.87 mm براي حركتي با دامنه 26.6 mm محاسبه شده است.