شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
موقعيت يابي ربات چهار چرخ با استفاده از پردازش تصوير و مقايسه داه‌هاي تجربي با مسير مطلوب
پديدآورندگان :
معيني عليرضا alirezamoeini95@hotmail.com دانشگاه شيراز , فتحيان رامين دانشگاه شيراز , اقتصاد محمد دانشگاه شيراز , آقا ملكي سروستاني البرز دانشگاه شيراز
كليدواژه :
موقعيت يابي – پردازش تصوير – كاليبراسيون (Calibration) دوربين – سيستم بر خط (Real time systems)
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله روشي ساده براي موقعيت يابي يك ربات چهار چرخ به كمك دوربين ارائه مي‌شود. در اين روش يك صفحه با سه نقطه نشانه، كه در رئوس يك مثلث متساوي الاضلاع هستند، تهيه كرده و با استفاده از موقعيت اين نقاط در تصوير و فاصله كانوني (f) موقعيت دوربين نسبت به اين نقاط مشخص مي‌شود. چناچه فاصله كانوني مشخص نباشد، بايد با استفاده از چند عكس در فاصله ي معلوم، f را به دست آورد. در ادامه مباني تئوريك روش پيشنهادي ارائه مي‌شود و براي بررسي كارايي و دقت آن، مقادير به دست آمده از اين روش با مقادير حقيقي مقايسه مي‌شود. اين روش بسيار سريع است و مي‌توان از آن در كاربردهاي ديناميكي استفاده كرد.
