شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
انتقال بار توسط كوادروتورها در آرايش پيشوا-پيرو با كنترل‌كننده غيرخطي
پديدآورندگان :
فاضلي مقدم ابوالقاسم دانشگاه تربيت دبير شهيد رجايي، تهران , رحماني هنزكي علي a.rahmani@srttu.edu دانشگاه تربيت دبير شهيد رجايي، تهران , جمال دوست فاطمه دانشگاه تربيت دبير شهيد رجايي، تهران
كليدواژه :
كوادروتور , انتقال بار – طراحي مسير – بهينه سازي انبوه ذرات – آرايش پيشوا پيرو
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
اين مقاله روشي براي انتقال بار توسط سه كوادروتور ارائه مي كند. كوادروتورها به روش پيشوا-پيرو آرايش مي يابند. كنترل كننده براي اين كار از نوع تناسبي-مشتق گير است. علت اينكه گروه كوادروتورها براي بار انتخاب شده است اين است كه چند كوادروتور با همكاري هم بار با وزن بيشتري را مي توانند جابجا كنند. مسير حركت ربات پيشوا توسط الگوريتم بهينه سازي انبوه ذرات طراحي شده و توسط ربات پيشوا دنبال مي شود. در اين مقاله، مجموعه كوادروتورها و بار آويزان با يك كنترل كننده غيرخطي كنترل مي-شود. نتايج شبيه سازي، مسير طراحي شده بدون برخورد با موانع و آرايش ربات‌ها را هنگامي‌كه باري بزرگ‌تر از نيروي عمودي يك كوادروتور را حمل مي كنند نشان مي دهد.
