شماره ركورد كنفرانس
3862
عنوان مقاله
تحليل فضاي كاري ربات موازي صفحهاي 3-RRR با استفاده از آناليز بازهاي
پديدآورندگان
پوركريمان فاطمه دانشگاه صنعتي همدان , ورشوي جاغرق پيام varshovi@hut.ac.ir دانشگاه صنعتي همدان , طالع ماسوله مهدي آزمايشگاه تعامل انسان و ربات، تهران
تعداد صفحه
2
كليدواژه
ربات موازي سه درجه آزادي صفحهاي , فضاي كاري , آناليز بازهاي , قيود سينماتيكي
سال انتشار
1396
عنوان كنفرانس
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
زبان مدرك
فارسي
چكيده فارسي
رباتهاي موازي در مقايسه با رباتهاي سري، داراي فضاي كاري محدودتري ميباشند. در نتيجه، محاسبهي فضاي كاري آنها، نقش مهمي در طراحي، ساخت و ارتقاي اين دسته از رباتها اعمال ميكند. بر اين اساس، در اين مقاله الگوريتمي براي محاسبهي فضاي كاري رباتهاي موازي سه درجه آزادي صفحهاي تشريح شده است. در اين الگوريتم از مفاهيم آناليز بازهاي و قيود هندسي حاكم بر هر زنجيرهي سينماتيكي از ربات موازي استفاده ميشود. براي صحهگذاري، الگوريتم ارائه شده بر روي ربات موازي سه درجهي آزادي صفحهاي 3-RRR اعمال و فضاي كاري ربات موازي مذكور به ازاي جهتگيريهاي مختلف سكوي متحرك محاسبه گرديد.
كشور
ايران
لينک به اين مدرک