شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
حذف باياس متغير با دما در ژايروسكوپ‌هاي نرخي ميكرو الكترو مكانيكي با استفاده از فيلتر كالمن گسترش يافته در حركات شتابدار
پديدآورندگان :
ميرزايي مجتبي mmirzaei@shirazu.ac.ir دانشگاه شيراز , حسيني ايمان دانشگاه شيراز , بابايي رضا دانشگاه شيراز
كليدواژه :
ژايروسكوپ نرخي ميكرو الكترو مكانيك , باياس , فيلتر كالمن گسترش يافته , حركت شتابدار
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
باياس اوليه در ژايروهاي نرخي ميكرو الكترو مكانيكي متغييري تصادفي است كه با هر بار روشن و خاموش شدن تغيير مي‌كند. مي توان با استفاده از ميانگين-گيري خطا يا فيلتر كالمن مقدار باياس اوليه را تخمين زد. به علاوه، اين پارامتر با دما و شتاب خطي نيز تغيير مي نمايد. معمولاQ براي جبرانسازي دما از منحني‌هاي استخراج شده از آزمايشات بررسي اثر تغيير دما بر روي باياس استفاده مي¬شود. اين منحني‌ها تقريبي بوده و با گذشت زمان اثر خطاي آنها در زاويه محاسبه شده از ژايروي نرخي، بر هم انباشته شده و دقت نتايج كاهش مي يابد. در اين مقاله سعي شده است تا با تلفيق نتايج فيلتر كالمن گسترش يافته (EKF) با نتايج اين منحني‌ها دقت محاسبات بهبود يابد. همچنين در مواردي كه حركت شتابدار است با كمك الگوريتم سوييچ كننده اثر آن در محاسبه باياس حذف -گرديده است.
