استفاده از كنترل كننده پيش بين براي رديابي زواياي مرجع در كوادروتور

در اين مقاله قصد داريم زواياي مرجع در كوادروتورها را به كمك كنترل كننده پيش بين رديابي كنيم. براي استفاده از كنترل كننده هاي پيش بين دانستن مدل فرآيند الزامي مي­باشد. براي اين منظور در ابتدا معادلات حالت غيرخطي حاكم بر كوادروتور را به دست آورده، پس از آن كنترل كننده پيش بين مناسب را براي رديابي طراحي كرده و در انتها براي بررسي نحوه عملكرد كنترل كننده، زواياي مرجع را به سيستم اعمال و زواياي خروجي را بررسي مي كنيم.