شماره ركورد كنفرانس :
3926
عنوان مقاله :
يك الگوريتم بهينه سازي ازدحام ذرات تطبيقي مبتني بر مساله براي توليد مسير زاويه اي راه رفتن روبات دوپا
پديدآورندگان :
اوحدي كارشك معين owhadi@stu.um.ac.ir دانشجوي كارشناسيارشد، قطب علمي رايانش نرم و پردازش هوشمند اطلاعات، دانشكده مهندسي، دانشگاه فردوسي مشهد , اكبرزاده توتونچي محمدرضا akbarzadeh@ieee.org استاد، قطب علمي رايانش نرم و پردازش هوشمند اطلاعات، دانشكده مهندسي، دانشگاه فردوسي مشهد
كليدواژه :
الگوريتم بهينه سازي هوش ازدحامي تطبيقي , راه رفتن , روبات دوپا
عنوان كنفرانس :
بيست و چهارمين كنفرانس مهندسي برق ايران
چكيده فارسي :
راه رفتن روبات دوپا به دليل كوچك بودن ناحيه پشتيبان و نيز درگيربودن تعداد زياد مفاصل بسيار پيچيده است. در گذشته، يافتن مسير زاويهاي مفاصل روبات توسط سري شكسته فوريه، به عنوان يك روش مستقل از مدل، عملكرد مناسبي داشتهاست. در اين مقاله، براي تقريب بهتر حركت تناوبي راهرفتن، استفاده از سري كامل فوريه پيشنهاد شدهاست. همچنين يك روش بهينهسازي تطبيقي جديد مبتني برالگوريتم بهينهسازي ازدحام ذرات براي يافتن مقادير ضرائب سري فوريه كامل ارائه ميشود. در روش پيشنهادي، استراتژي بهروزرساني سرعت ذرات با توجه به وضعيت جمعيت تغيير ميكند و در ضمن، اطلاعات خاص مسالهي راهرفتن نيز در طراحي الگوريتم بهينهسازي مدنظر گرفته شدهاست. يافتن پاسخ بهينه قابلقبول و عدم همگرايي زودرس از ويژگيهاي الگوريتم ارائهشده است.
