بررسي اثر پارامترهاي مختلف طراحي مسير بر روي گشتاور مفصل زانوي ربات انسان نما سورنا 3

مفصل زانو در ربات هاي انسان نما به عنوان يك مفصل تاثيرگذار در تحليل اين دسته از سيستم هاي ديناميكي پيشرفته محسوب مي شود از اين رو نياز به بررسي اثر پارامترهاي مختلف شامل پارامترهايي كه در طراحي مسير حركت ربات نقش اساسي را ايفا مي كنند،بر روي گشتاور اين مفصل لازم است.لذا در اين تحقيق با ارائه مدل ديناميكي ربات انسان نما سورنا 3 گشتاورهاي مورد نياز مفاصل محاسبه شده است. باتوجه به فرم كلي معادلات بدست امده و ضرورت پايداري ربات در فاز هاي مختلف حركت نقش طراحي مسير پايدار بيش از پيش نمايان خواهد شد كه اين مسيله با در نظر گرفتن برخي پارامترهاي طراحي مسير كه از تجربه عملي موجود در ساخت ربات سورنا3 بدست امده اند لحاظ شده است.براي بررسي تاثير اين پارامترها،به بهينه سازي حركت ربات به كمك الگوريتم زنتيك با استفاده از اين پارامترها براساس تابع هدفي كه ماكزيمم گشتاور مفصل زانو را حداقل مي كند پرداخته شده است.در نتيجه اين روند،پارامترهاي طراحي مسيربهينه به نحوي بدست امده اند كه امكان رسيدن ربات سورنا3 به حداكثر سرعت 2 كيلومتر بر ساعت بر روي سطح صاف(كه در واقع0.8 كيلومتر بر ساعت از سرعت فعلي ربات بيشتر مي باشد)در محيط شبيه سازي شده را فراهم كرده است.