ارائه يك روش ابتكاري جهت شوت زدن در هنگام حركت براي ربات هاي فوتباليست انسان نما مبتني بر الگوريتم يادگيري تقويتي

امروزه يكي از مهمترين اهداف تيم هاي شركت كننده در ليگ شبيه سازي سه بعدي فوتبال، قابليت افزايش تعداد شوت هاي زده شده توسط ربات-هاي فوتباليست مي باشد. طرح پيشنهادي اين تحقيق استراتژي شوت زدن در حين راه رفتن براي ربات هاي فوتباليست است. رسيدن به شوتي دقيق و پرقدرت در حين حركت نياز به بهينه سازي پارامترهاي حركتي ربات به صورت پويا دارد. در اين تحقيق با توجه به مختصات ربات نسبت به توپ و دروازه، جهت حركت ربات به صورتي طراحي مي شود كه در نهايت ربات موقعيت شوت زدن به سمت هدف را داشته باشد. با توجه به منحني حركتي ربات، زاويه و اندازه گام هاي ربات به سمت توپ تنظيم شده است. با تنظيم اين دو پارامتر بعد از برداشتن گام انتهايي، ربات شرايط لازم براي شوت زدن در شرايط ايده آل را دارا مي باشد. به دليل وجود نويز و شرايط راه رفتن ربات، نياز به محاسبه زاويه و سرعت حركت با دقت بالاتري است. در اين تحقيق جهت بهينه سازي اين دو پارامتر از الگوريتم يادگيري تقويتي استفاده شده است. آزمايشات انجام شده نشان مي دهد كه بكارگيري اين روش كارايي تيمي و قابليت شوت زدن عامل ها را به ميزان قابل توجهي بهبود بخشيده است.