طراحي و ساخت ربات اختصاصي سمپاش گلخانه اي و آزمون عملكرد آن

اين مقاله، طراحي و ساخت يك ربات سمپاش براي سمپاشي خودكار محصولات گلخانه اي را بيان مي كند. ربات، به منظور جلوگيري از خطرات ناشي از مسموميت كارگران شاغل در عمليات سمپاشي دستي در فضاي محدود گلخانه گرم و مرطوب طراحي و ساخته شده است. براي هدايت ربات در بين رديف هاي محصول از حسگرهاي فرو سرخ براي دنبال كردن خط ترسيم شده بر روي زمين، به عنوان روشي جهت راهبري ربات هاي مستقل، استفاده شده است. يك حسگر فراصوتي براي تشخيص شروع هر رديف، به منظور سمپاشي خودكار، در هر طرف ربات بكارگيري شد. توان، توسط دو موتور DC و از طريق جعبه دنده به چرخ هاي محرك و فرمانگير منتقل شد. آزمون عملكرد اين ربات در يك گلخانه تحقيقاتي با محصول خيار انجام پذيرفت. ميانگين انحراف از خط مركزي، در هنگام حركت در مسير مستقيم، در طي مسافتي به طول چهار متر، 5/1 سانتي متر اندازه گيري شد. هر آزمون شامل سه حركت رفت و برگشت ربات در بين رديف محصول و سمپاشي با آب بود. آزمون ربات در سه سطح سرعت 7، 14 و 21 m/min انجام شد. كارتهاي حساس به آب در سه نقطه از گياه نصب شده بود. نتايج آزمون نشان داد كه سرعت مطلوب و ضريب كيفيت پاشش براي ربات به ترتيب m/min 14 و 56/2 بود.